104さん、99を書いたものです。
我が家の場合は寝る時以外は子供は主にリビングで過ごすため、当初はリビングに床暖房対応のジョイントマットを敷いていました。が、さらに薄めのプレイマットを買って2重に敷いています。そのため床暖房は使えなくなりました。
↓この記事参考になります
https://the360.life/U1301.doit?id=536
階下への騒音を極力防ぎたいのであれば、例えば記事にあるようなベビージャクソンズのプレイマットを敷きつければ、足音はかなり防げるのではないでしょうか。
ただし防音性に優れているものは価格も非常に高いためどこまでコストをかけられるかにもよりますよね。あと床暖房が使えなくなる等のデメリットも発生します。
他にもいろんな防音マットがあるので検索して見ると良いと思います。